En los reinados de la primera dinastía, Penela y su castillo eran piezas fundamentales en la línea defensiva del Mondego. La población recibió carta foral ya antes de la formación de la nacionalidad, y, a lo largo de cuatrocientos años, desarrolló su centro urbano con callejuelas de casas bajas que, a la sombra del imponente castillo, protegen la picota manuelina, la iglesia renacentista dedicada a Santa Eufémia y el templo local de la hermandad de la Misericórdia.
Sube a las rocas del castillo, atraviesa la Porta da Vila y déjate arrebatar por el paisaje en lo alto de las murallas, descubriendo los vestigios de la desaparecida torre del homenaje y la iglesia de São Miguel, que se erige luminosa entre los muros de la fortaleza.
