Pendant les règnes de la première dynastie, Penela et son château sont des pièces fondamentales sur la ligne défensive du Mondego. La ville a reçu son premier foral avant même la naissance de la nation, et pendant plus de quatre cents ans, a développé son centre urbain avec des rues de maisons basses, qui á l’ombre de l’imposant château, gardent le pilori manuélin, l’église de Renaissance dédiée à Santa Eufémia, et le temple la fraternité local de la Miséricorde. Montez la falaise du château, passez la Porte de la Ville et laissez-vous emporter par le paysage au sommet des murailles, découvrez les vestiges du donjon manquant et l’église de São Miguel, qui s’élève lumineuse entre les murs de la forteresse.