Nos reinados da primeira dinastia, Penela e o seu castelo eram peças fundamentais na linha defensiva do Mondego. A povoação recebeu foral ainda antes da formação da nacionalidade, e ao longo de quatrocentos anos desenvolveu o seu centro urbano com ruelas de casario baixo, que à sombra do imponente castelo, guardam o pelourinho manuelino, a igreja renascentista dedicada a Santa Eufémia, e o templo da irmandade da Misericórdia local.
Suba ao penedo do castelo, transponha a Porta da Vila e deixe-se arrebatar pela paisagem no alto das muralhas, descobrindo os vestígios da desaparecida torre de menagem e a igreja de São Miguel, que se ergue luminosa por entre os muros da fortaleza.
