Während der ersten Dynastie bildeten Penela und sein Schloss elementare Bausteine auf der Verteidigungslinie des Mondego. Noch vor der portugiesischen Unabhängigkeitserklärung bekam dieses Land einen Freibrief, sodass es über ganze vier Jahrhunderte lang mit der Entwicklung und dem Ausbau seines Stadtzentrums beschäftigt war. Die Gassen und die niedrigen Häuserreihen im Schatten des Schlosses beschützen den manuelinischen Pranger, die aus der Renaissance stammende und der Santa Eufémia geweihte Kirche und den Tempel der Brüderschaft, der örtlichen Instituition für sozial Benachteiligte.

Steigen Sie hinauf zum Schloss, gehen Sie durch das Stadttor, genießen Sie von der Höhe der Mauer aus die herrliche Landschaft, entdecken Sie die Spuren des längst verschwundenen Bergfrieds und besichtigen Sie die Kirche igreja de São Miguel, die sich inmitten der Festungsmauern glanzvoll emporhebt.