Juntamente com a Porta do Soar, Porta dos Cavaleiros é um dos poucos vestígios remanescentes da muralha medieval de Viseu. Apesar de já existirem outras estruturas defensivas, a maior obra de proteção de Viseu foi construída em 1472 sob o reinado de D. Afonso V. Desta obra de construção defensiva constituída por sete portas apenas duas permanecem intactas.

Poderá chegar à Porta dos Cavaleiros através Largo Mouzinho de Albuquerque ao longo da Avenida Emídio Navarro. Mesmo ao lado Porta dos Cavaleiros está o Solar dos Albuquerque e a fonte – Chafariz de São Francisco, onde o escritor português do século XIX, Camilo Castelo Branco descreveu o confronto mortal entre Simão Botelho e o nobre arrogante que cortejou Teresa, na sua imortal obra literária Amor de Perdição.